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(例9)
特許第3557006号
本件は、急激な人力駆動トルクが加えられても補助駆動トルクを穏やかに変化させる(ソフト出力する)ことにより、車いすに適用した場合、安定した補助駆動が可能として安全性を向上する車いすにおける補助駆動装置に関するものです。特に、走行スタート時と通常走行において、人力駆動トルクに対する補助駆動トルクの力特性テーブルを使いわけて算出するので、補助駆動トルクをソフト出力することが可能になり、安全性が向上するとしています。
【請求項1】
ハンドリムに加わる人力によって車輪を駆動する人力駆動部と、ハンドリムに加わる人力による駆動トルクを検出する人力トルク検出部と、電動モータによって車輪を補助駆動する電動駆動部と、人力トルク検出部の検出出力に対応して電動駆動部に補助駆動トルクを発生させるモータ制御部とを備えた車いすにおいて、
人力トルク検出部の出力を所定周期でサンプリングして取り込み、その出力と直前のサンプリング出力との差出力をN 分割した値に相当する出力を発生させ、この分割された出力に応じて電動モータの補助駆動トルクを制御することを特徴とする車いすにおける補助駆動装置。
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